Witaj gościu, Jeśli czytasz tę wiadomość to znaczy że nie jesteś zarejestrowany. Kliknij i zarejestruj się by w pełni korzystać z wszystkich funkcji naszego forum.

Ocena wątku:
  • 0 głosów - średnia: 0
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
Projekt SelFly
#41
Mała niespodziewanka. Wizualizacja szybowca Smile
[Obrazek: 62a7fc254ba53f3b55f6033e5216e1a0.jpg]
Odpowiedz
#42
Rozsądnie wygląda Smile
Ten przewód do usztywniacz konstrukcji i jednocześnie antena?
Odpowiedz
#43
(18.12.09, 19:24)fasola link napisał(a): http://selfly.wordpress.com/2009/12/18/a...ne-sprawy/ - zapraszam. Opublikowałem kompletny algorytm, mile widziana konstruktywna krytyka Smile

Zerknąłem na algorytm sterujący lotem szybowca i wydaje mi się, że ma on jedną zasadniczą wadę, która uniemożliwi zupełnie jego działanie.

Myśląc o szybowcu zakładacie, że będzie on sobie spokojnie leciał poziomo, bądź w początkowej fazie opadał dziobem w dół. W rzeczywistości taka sytuacja raczej nie nastąpi, szybowiec złapie boczny wiatr, który spowoduje jego przechył, a w krytycznej sytuacji nawet odwrócenie go do góry nogami.

Pisanie algorytmu sterującego położeniem jakiegokolwiek obiektu, bez pełnej znajomości jego stanu jest z gruntu pomyłką. To tak jakbyśmy chcieli sterować kierunkiem jazdy samochodu, który przed chwilą dachował. To się nie może udać. By sterować w czasie rzaczywistym lotem szybowca nie wystarczy znajomość kierunku i wysokości lotu. Niezbędna jak sądze będzie jeszcze znajomość jego położenia w przestrzeni, kierunku i szybkości wiatru i bóg wie czego jeszcze.

Tak na marginesie, to systemy sterujące lotem są z natury skomplikowane. Nie przypadkiem w promie kosmicznym zajmuje się tym bodaj pięć komputerów i nie są to sterowniki oparte o mikrokontroler AtMega Smile

Jacek Pala - tel. +48 602 315 947 (wieczorem) GG: 8912790 http://www.ScopeDome.com http://www.astronomia.slupsk.pl
Odpowiedz
#44
(04.02.10, 16:48)Maquis link napisał(a): Ten przewód do usztywniacz konstrukcji i jednocześnie antena?
Dokładnie.

(04.02.10, 16:58)Jacek Pala link napisał(a): Zerknąłem na algorytm sterujący lotem szybowca i wydaje mi się, że ma on jedną zasadniczą wadę, która uniemożliwi zupełnie jego działanie.
Przepraszam, że wcześniej tego nie napisałem - ten algorytm jest sprzed półtorej miesiąca i jest kompletnie nieaktualny. Sam się dziwię jak coś tak głupiego mogłem w ogóle wymyślić Smile. Oczywiście, w nowej wersji, algorytm zna pochylenie względem osi podłużnej (ta która ciągnie się od dzioba do ogona), prędkość własną, wysokość, lokalizację i inne dane określające położenie szybowca w przestrzeni.
Odpowiedz
#45
Polecam stronę www.autopilot.alicom.pl Ryszarda Arendzikowskiego o FCS-2 .
Może chodzi o coś takiego . Znajomość rzeczy ułatwi dyskusje .
Odpowiedz
#46
super!  :o
Cytat:Od "podstawówki" pasjonuje mnie modelarstwo lotnicze. Kiedy temat samolotów bezpilotowych coraz częściej zaczął pojawiać się w mediach (głównie w kontekście jakichś lokalnych konfliktów) zacząłem się nim bliżej interesować. Lubię wyzwania i pracę twórczą. Tematem dobrze łączącym moje zainteresowania modelarstwem z wiedzą zawodową w dziedzinie elektroniki i informatyki był system automatycznego sterowania dla takich samolotów. Postanowiłem więc (nie bez długiego namysłu) podjąć wyzwanie stworzenia takiego systemu. I tak powstał system FCS-1. Prace nad nim trwały ponad 3 lata. Były one prowadzone w ramach moich prywatnych zainteresowań. Celem tej strony jest zaprezentowanie wyników tych prac.
Odpowiedz
#47
Też myślałem o samolocie sterowanym GPS-em , który mógłby przelecieć nad  kilkoma  punktami
wskazanymi przez współrzędne geograficzne  .
Na starcie miała to być atrapa do testowania oprogramowania na ziemi w celu sprawdzania
poprawności wykonywania poszczególnych zadań ( głównie momentu wyrzucania spadochronu ) .
Wyposażona by była w serwa sterujące lotkami, sterem kierunku , silnikiem  i  wyrzucaniem spadochronu , akcelerometry dla utrzymania pozycji poziomej a odbiornik GPS zastąpiony by
był przez odpowiednio zaprogramowany komputer PC . 
Miałem jednak wątpliwości czy mikrokontroler wyrobi się z wykonaniem tylu obliczeń
i czy program zmieści się w pamięci .
Zakupiłem mikrokomputer ARM7 o nazwie LPC2142 z  pytką testową za ok. 200 pln .
Przy pisaniu programu w C i Cpp wykorzystywałem przykładowe procedury opisane  w książce
Lucjana Bryndzy "  LPC Mikrokontrolery z rdzeniem ARM7  " .
Adoptowałem przykłady obsługi  : 
        karty MMC      ( karta pamięci z aparatu fotograficznego )
        UART              ( 2 x RS232)
        LCD                ( wyświetlacz )
        BUZZER       ( głośnik )
        ADC               ( przetwornik analogowo cyfrowy)
        ZASILANIE      ( badanie poziomu zasilania )
        LED-y            ( 8 sztuk )
        KEY                ( 8 sztuk )
        RTC                ( zegar czasu rzeczywistego )
W internecie znalazłem przykład obsługi        GPS     ( rozkodowanie )
Dla sprawdzenia swoich możliwości zaprojektowałem i uruchomiłem płytkę elektroniczną zastępując
nią kupioną .
Nie przejmowałem się żadnymi ograniczeniami technicznymi tylko elektronika i programowanie .
Dlatego śmiało dodawałem elementy pomagające w testowaniu  mojego dzieła
(np. wyświetlacz LCD, głośnik) i nie dbałem o wymiary płytki czy przebieg połączeń z serwami .
Dalszą zabawę umożliwiało  zastąpienie odbiornika GPS - komputerem PC ,
który przekazywał poprzez UART - RS232 komunikaty GPS zakodowane w standardzie NMEA .
To pozwalało na zmianę sytuacji w jakich znalazł się samolot
(np. za nisko , za daleko od punktu startu , znoszenie przez wiatr , itp .) .
Odpowiedz
#48
slawoj, bardzo ciekawa strona. Czy to Ty jesteś jej autorem?

(21.02.10, 18:49)slawoj link napisał(a): Na starcie miała to być atrapa do testowania oprogramowania na ziemi w celu sprawdzania
poprawności wykonywania poszczególnych zadań ( głównie momentu wyrzucania spadochronu ) .
Wyposażona by była w serwa sterujące lotkami, sterem kierunku , silnikiem  i  wyrzucaniem spadochronu , akcelerometry dla utrzymania pozycji poziomej a odbiornik GPS zastąpiony by
był przez odpowiednio zaprogramowany komputer PC .
Myślę, że symulacja danych odbiornika GPS to za mało. Autopilot, oprócz wyjścia GPS, otrzymuje wiele innych, nie mniej ważnych danych (prędkość, nachylenie, etc.). Do kompletnego testu potrzeba emulowania wszystkich czujników. Lot do odpowiedniego punktu to pestka, największym problemem jest właśnie utrzymanie stabilności - nieumiejętny autopilot wyprowadzi model z równowagi i katastrofa gotowa.
Odpowiedz
#49
Autorem strony o autopilocie  jest  Pan Ryszard Arendzikowski z Warszawy ( lata na Bemowie ) .
Działanie symulatora wyglądało następująco:
Mikrokontroler pamiętał  pozycje geograficzne punktów , które miał spotkać . Z GPS dowiadywał się gdzie jest .
Obliczał czy do kolejnego punktu ma lecieć prosto , czy skręcać w lewo czy w prawo . Decydował .
Przesyłał tę informacje do PC , ten obliczał nową pozycje zakodowywał ją tak jakby była odebrana z GPS i  przez RS232 przekazywał z powrotem . Jednocześnie na ekranie zaznaczał osiągane punkty i punkty docelowe ( lotnisko itd. ) . Robił wykres trasy .
Mikrokontroler otrzymaną informacje zapisywał na kartę MMC ( dla póżniejszej analizy )
i ponownie decydował o kierunku lotu ( wychylając ster kierunku ) i łącząc się z PC-tem .
Poza sprawdzeniem poprawności rozkodowania danych z GPS i trafnością wyboru kierunku ruchu
w czasie tak symulowanego lotu można było kontrolować działanie przetwornika analogowo cyfrowego do którego miał być podłączony akcelerometr (na płytce był potencjometr) , zrobić odczyt temperatury ( też był na płytce ) , określić  poziom zasilania  i wyliczyć czas lotu z zegara RTC itp. . Symulowane było także sterowanie silnikiem .
Diody i mikroswitche mogły posłużyć do innych testów ( np. czy są obsługiwane ) .
Wprowadzanie programu do pamięci mikrokontrolera ( po  poprawkach ) i informacje o działaniu programu , komunikaty o wykonaniu się poszczególnych zadań wyświetlane były poprzez drugi RS232 na monitorze innego komputera ( LPC2142 ma dwa UART-y ) .
Przyspieszeniomierz (akcelerometr) – przyrząd do pomiaru przyspieszeń liniowych lub kątowych.
Przyspieszeniomierz, w przeciwieństwie do urządzeń bazujących na teledetekcji, mierzy własny ruch.
Stosowany do badania ruchu części maszyn i przeciążeń samolotów. ( za Wiki )
Alcelerometr mierzy wychylenie w dwóch kierunkach ( do przodu i na boki ) .
Dla zasymulowania pochylenia wystarczy przechylić model o obserwować reakcje serw .
Starajmy się nie używać skrótu etc. itp czy itd . robią z rzeczy prostych skomplikowane .
Odpowiedz
#50
Pierwszy news na TVN24.pl
http://www.tvn24.pl/-1,1644447,0,1,gimna...omosc.html

Pogratulować Smile
Niech noc będzie z Wami!
Odpowiedz


Skocz do:


Użytkownicy przeglądający ten wątek: 1 gości